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import pybullet as p
import time
cid = p.connect(p.SHARED_MEMORY)
if (cid < 0):
p.connect(p.GUI)
p.loadURDF("plane.urdf")
kuka = p.loadURDF("kuka_iiwa/model.urdf")
p.addUserDebugText("tip", [0, 0, 0.1],
textColorRGB=[1, 0, 0],
textSize=1.5,
parentObjectUniqueId=kuka,
parentLinkIndex=6)
p.addUserDebugLine([0, 0, 0], [0.1, 0, 0], [1, 0, 0], parentObjectUniqueId=kuka, parentLinkIndex=6)
p.addUserDebugLine([0, 0, 0], [0, 0.1, 0], [0, 1, 0], parentObjectUniqueId=kuka, parentLinkIndex=6)
p.addUserDebugLine([0, 0, 0], [0, 0, 0.1], [0, 0, 1], parentObjectUniqueId=kuka, parentLinkIndex=6)
p.setRealTimeSimulation(0)
angle = 0
while (True):
time.sleep(0.01)
p.resetJointState(kuka, 2, angle)
p.resetJointState(kuka, 3, angle)
angle += 0.01
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