/* * This file is Copyright (c) 2010 by the GPSD project * BSD terms apply: see the file COPYING in the distribution root for details */ #ifndef _GPSD_UBX_H_ #define _GPSD_UBX_H_ #define UBX_MESSAGE_BASE_SIZE 6 #define UBX_MESSAGE_DATA_OFFSET UBX_MESSAGE_BASE_SIZE typedef enum { UBX_CLASS_NAV = 0x01, /**< Navigation */ UBX_CLASS_RXM = 0x02, /**< Receiver Manager */ UBX_CLASS_INF = 0x04, /**< Informative text messages */ UBX_CLASS_ACK = 0x05, /**< (Not) Acknowledges for cfg messages */ UBX_CLASS_CFG = 0x06, /**< Configuration requests */ UBX_CLASS_UPD = 0x09, /**< Firmware updates */ UBX_CLASS_MON = 0x0a, /**< System monitoring */ UBX_CLASS_AID = 0x0b, /**< AGPS (Deprecated) */ UBX_CLASS_TIM = 0x0d, /**< Time */ UBX_CLASS_ESF = 0x10, /**< External Sensor Fusion */ UBX_CLASS_MGA = 0x13, /**< Multi GNSS Assistance */ UBX_CLASS_LOG = 0x21, /**< Log */ UBX_CLASS_SEC = 0x27, /**< Security */ UBX_CLASS_HNR = 0x28, /**< High Rate Nav Results */ UBX_CLASS_NMEA = 0xf0, /**< NMEA, for configuring */ UBX_CLASS_RTCM3 = 0xf5, /**< RTCM3, for configuring */ } ubx_classes_t; #define UBX_MSGID(cls_, id_) (((cls_)<<8)|(id_)) typedef enum { UBX_NAV_POSECEF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x01), UBX_NAV_POSLLH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x02), UBX_NAV_STATUS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x03), UBX_NAV_DOP = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x04), UBX_NAV_ATT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x05), UBX_NAV_SOL = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x06), UBX_NAV_PVT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x07), UBX_NAV_POSUTM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x08), UBX_NAV_ODO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x09), UBX_NAV_RESETODO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x10), UBX_NAV_VELECEF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x11), UBX_NAV_VELNED = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x12), UBX_NAV_HPPOSECEF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x13), UBX_NAV_HPPOSLLH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x14), UBX_NAV_TIMEGPS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x20), UBX_NAV_TIMEUTC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x21), UBX_NAV_CLOCK = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x22), UBX_NAV_TIMEGLO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x23), UBX_NAV_TIMEBDS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x24), UBX_NAV_TIMEGAL = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x25), UBX_NAV_TIMELS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x26), UBX_NAV_SVINFO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x30), UBX_NAV_DGPS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x31), UBX_NAV_SBAS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x32), UBX_NAV_ORB = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x34), UBX_NAV_SAT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x35), UBX_NAV_GEOFENCE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x39), UBX_NAV_SVIN = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x3b), UBX_NAV_RELPOSNED = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x3c), UBX_NAV_EKFSTATUS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x40), UBX_NAV_SIG = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x43), UBX_NAV_AOPSTATUS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x60), UBX_NAV_EOE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_NAV, 0x61), UBX_RXM_RAW = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x10), UBX_RXM_SFRB = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x11), UBX_RXM_SFRBX = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x13), UBX_RXM_MEASX = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x14), UBX_RXM_RAWX = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x15), UBX_RXM_SVSI = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x20), UBX_RXM_ALM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x30), UBX_RXM_EPH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x31), UBX_RXM_RTCM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x32), UBX_RXM_POSREQ = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x40), UBX_RXM_PMREQ = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x41), UBX_RXM_RLM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x59), UBX_RXM_IMES = UBX_MSGID(UBX_CLASS_RXM, 0x61), UBX_INF_ERROR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0X00), UBX_INF_WARNING = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0X01), UBX_INF_NOTICE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x02), UBX_INF_TEST = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x03), UBX_INF_DEBUG = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x04), /* where is UBX-INF-USER documented? */ UBX_INF_USER = UBX_MSGID(UBX_CLASS_INF, 0x07), UBX_ACK_NAK = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ACK, 0x00), UBX_ACK_ACK = UBX_MSGID(UBX_CLASS_ACK, 0x01), UBX_CFG_PRT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x00), UBX_CFG_MSG = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x01), UBX_CFG_INF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x02), UBX_CFG_RST = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x04), UBX_CFG_DAT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x06), UBX_CFG_RATE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x08), UBX_CFG_CFG = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x09), UBX_CFG_RXM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x11), UBX_CFG_ANT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x13), UBX_CFG_SBAS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x16), UBX_CFG_NMEA = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x17), UBX_CFG_USB = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x1b), UBX_CFG_ODO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x1e), UBX_CFG_NAVX5 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x23), UBX_CFG_NAV5 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x24), UBX_CFG_TP5 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x31), UBX_CFG_RINV = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x34), UBX_CFG_ITFM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x39), UBX_CFG_PM2 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x3b), UBX_CFG_TMODE2 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x3D), UBX_CFG_GNSS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x3e), UBX_CFG_LOGFILTER = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x47), UBX_CFG_TXSLOT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x53), UBX_CFG_PWR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x57), UBX_CFG_HNR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x5c), UBX_CFG_ESRC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x60), UBX_CFG_DOSC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x61), UBX_CFG_SMGR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x62), UBX_CFG_GEOFENCE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x69), UBX_CFG_DGNSS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x70), UBX_CFG_TMODE3 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x71), UBX_CFG_FIXSEED = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x84), UBX_CFG_DYNSEED = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x85), UBX_CFG_PMS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_CFG, 0x86), UBX_UPD_DOWNL = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x01), UBX_UPD_UPLOAD = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x02), UBX_UPD_EXEC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x03), UBX_UPD_MEMCPY = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x04), UBX_UPD_SOS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_UPD, 0x14), UBX_MON_SCHED = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x01), UBX_MON_IO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x02), UBX_MON_IPC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x03), UBX_MON_VER = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x04), UBX_MON_EXCEPT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x05), UBX_MON_MSGPP = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x06), UBX_MON_RXBUF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x07), UBX_MON_TXBUF = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x08), UBX_MON_HW = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x09), UBX_MON_USB = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x0a), UBX_MON_HW2 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x0b), UBX_MON_RXR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x21), UBX_MON_PATCH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x27), UBX_MON_GNSS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x28), UBX_MON_SMGR = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MON, 0x2e), /* USB-AID- Deprecated */ UBX_AID_REQ = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x00), UBX_AID_INI = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x01), UBX_AID_HUI = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x02), UBX_AID_DATA = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x10), UBX_AID_ALM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x30), UBX_AID_EPH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x31), UBX_AID_AOP = UBX_MSGID(UBX_CLASS_AID, 0x33), UBX_TIM_TP = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x01), UBX_TIM_TM = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x02), UBX_TIM_TM2 = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x03), UBX_TIM_SVIN = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x04), UBX_TIM_VRFY = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x06), UBX_TIM_DOSC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x11), UBX_TIM_TOS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x12), UBX_TIM_SMEAS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x13), UBX_TIM_VCOCAL = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x15), UBX_TIM_FCHG = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x16), UBX_TIM_HOC = UBX_MSGID(UBX_CLASS_TIM, 0x17), UBX_ESF_MEAS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x02), UBX_ESF_RAW = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x03), UBX_ESF_STATUS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x10), UBX_ESF_INS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x15), UBX_MGA_GPS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x00), UBX_MGA_GAL = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x02), UBX_MGA_BDS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x03), UBX_MGA_QZSS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x05), UBX_MGA_GLO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x06), UBX_MGA_ANO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x20), UBX_MGA_FLASH = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x21), UBX_MGA_INI = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x40), UBX_MGA_ACK = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x60), UBX_MGA_DBD = UBX_MSGID(UBX_CLASS_MGA, 0x80), UBX_LOG_ERASE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x03), UBX_LOG_STRING = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x04), UBX_LOG_CREATE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x07), UBX_LOG_INFO = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x08), UBX_LOG_RETRIEVE = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x09), UBX_LOG_RETRIEVEPOS = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x0b), UBX_LOG_RETRIEVESTRING = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x0d), UBX_LOG_FINDTIME = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x0e), UBX_LOG_RETRIEVEPOSEXTRA = UBX_MSGID(UBX_CLASS_LOG, 0x0f), UBX_SEC_SIGN = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x01), UBX_SEC_UNIQID = UBX_MSGID(UBX_CLASS_SEC, 0x03), UBX_HNR_PVT = UBX_MSGID(UBX_CLASS_HNR, 0x00), } ubx_message_t; typedef enum { UBX_MODE_NOFIX = 0x00, /* no fix available */ UBX_MODE_DR = 0x01, /* Dead reckoning */ UBX_MODE_2D = 0x02, /* 2D fix */ UBX_MODE_3D = 0x03, /* 3D fix */ UBX_MODE_GPSDR = 0x04, /* GPS + dead reckoning */ UBX_MODE_TMONLY = 0x05, /* Time-only fix */ } ubx_mode_t; #define UBX_SOL_FLAG_GPS_FIX_OK 0x01 #define UBX_SOL_FLAG_DGPS 0x02 #define UBX_SOL_VALID_WEEK 0x04 #define UBX_SOL_VALID_TIME 0x08 #define UBX_TIMEGPS_VALID_TIME 0x01 #define UBX_TIMEGPS_VALID_WEEK 0x02 #define UBX_TIMEGPS_VALID_LEAP_SECOND 0x04 /* from UBX_NAV_SVINFO */ #define UBX_SAT_USED 0x01 #define UBX_SAT_DGPS 0x02 #define UBX_SAT_EPHALM 0x04 #define UBX_SAT_EPHEM 0x08 #define UBX_SAT_UNHEALTHY 0x10 #define UBX_SIG_IDLE 0 #define UBX_SIG_SRCH1 1 #define UBX_SIG_SRCH2 2 #define UBX_SIG_DETECT 3 #define UBX_SIG_CDLK 4 #define UBX_SIG_CDCRLK1 5 #define UBX_SIG_CDCRLK2 6 #define UBX_SIG_NAVMSG 7 #define UBX_NAV_PVT_VALID_DATE 0x01 #define UBX_NAV_PVT_VALID_TIME 0x02 #define UBX_NAV_PVT_VALID_RESL 0x04 #define UBX_NAV_PVT_VALID_DATE_TIME (UBX_NAV_PVT_VALID_DATE | UBX_NAV_PVT_VALID_TIME) #define UBX_NAV_PVT_VALID_MAG 0x08 #define UBX_NAV_PVT_FLAG_GPS_FIX_OK 0x01 #define UBX_NAV_PVT_FLAG_DGPS 0x02 #define UBX_NAV_PVT_FLAG_HDG_OK 0x20 #endif /* _GPSD_UBX_H_ */